В отличие от иай-дзюцу, включает приемы боя мечом, извлеченным из ножен, и разделяется на тати-дзюцу – фехтование длинным мечом, кодати-дзюцу – фехтование коротким мечом и рёто-дзюцу – фехтование двумя мечами.
Мечи применялись японцами уже в эпоху Яёй, но истоки фехтования изогнутым мечом классического типа синоги-дзукури восходят ко 2-й пол. эпохи Хэйан. К концу XII в. уже были канонизированы некоторые приемы фехтования для пешего и конного воинов, но по значимости в боевой подготовке самураев КЭНДЗЮЦУ уступало искусству стрельбы из лука с коня. В эпоху междоусобных войн Намбоку-тё мечи, благодаря улучшению их качества, появлению более легких и удобных доспехов и снижению роли конных лучников, становятся основным оружием самураев, начинается быстрое развитие КЭНДЗЮЦУ.
Во 2-й пол. XIV-XV вв. возникают 4 великих школы КЭНДЗЮЦУ, давшие начало большинству позднейших школ Нэн-рю (основана дзэнским монахом Дзион, включала также дзюдзюцу и содзюцу), Катори Синто-рю (основана Иидзаса Тёисай Иэнао, включала также иайдзюцу, бодзюцу, нагинатадзюцу, дзюдзюцу, содзюцу, сюрикэндзюцу, ниндзюцу и др.), Тюдзё-рю (основана Тюдзё Нагахидэ) и Кагэ-рю (основана Айсу Икосай Хисаси, включала также содзюцу и ниндзюцу).
Обучение в ранних школах КЭНДЗЮЦУ было нацелено на подготовку фехтовальщика, способного противостоять противнику, использующему другие виды оружия. Поэтому кроме КЭНДЗЮЦУ их последователи изучали приемы боя алебардой, копьем, длинным шестом и т.д., приемы борьбы без оружия. Техника КЭНДЗЮЦУ была рассчитана на ведение боя с противником, облаченным в доспехи, и учитывала их изъяны.
Удары наносились в “щели” доспехов, основными мишенями были шея, небольшая зона туловища в месте соединения нагрудника и подола-кусадзури, запястья и локтевые сгибы с внутренней стороны, внутренние стороны бедер и щиколотки. Для предотвращения поломки меча, меч не подставлялся под удары меча противника, вместо этого использовались разнообразные подрезки рук и разрезы живота и различные способы маневрирования, позволяющие уклоняться от атак противника. Основным методом совершенствования мастерства были ката – парные комплексы, с фиксированными ролями участников и порядком их движений, исполняемые с деревянными мечами бокуто. Длинные начальные ката позволяли развить выносливость и поставить дыхание, короткие комплексы более высокой ступени учили заканчивать бой одним-двумя ударами. Уровень подготовленности проверялся в соревновательных поединках, в которых удары реально не наносились, а останавливались в нескольких сантиметрах от мишени, и дуэлях с использованием боевого оружия. Технически школы сильно отличались друг от друга, одни проповедовали агрессивный наступательный стиль, другие – выжидательную тактику.
В XVI в. появилась целая плеяда выдающихся мастеров КЭНДЗЮЦУ. Самыми знаменитыми из них стали Цукахара Бокудэн (1490-1571), развивший традицию фехтования, связанную со святилищами Катори и Касима, и разработавший школу Касима синто-рю, и Камиидзуми Хидэцуна (1508-1578; по другим данным 1520-1577), на базе Катори синто-рю и Кагэ-рю создавший Синкагэ-рю. Последний ввел в широкое обращение фукуро-синай – учебный меч, изготовленный из полос бамбука, обернутых кожей, что позволило практиковать учебные поединки с реальным нанесением ударов и в дальнейшем открыло возможность для развития КЭНДЗЮЦУ как вида спорта.
В 1-й пол. XVII в. наиболее влиятельными школами КЭНДЗЮЦУ были Ягю Синкагэ-рю, Итто-рю и Нитэн ити-рю.
Ягю Синкагэ-рю, основанная Ягю Сэкисюсай Мунэёси (1527-1606), помимо КЭНДЗЮЦУ включала также нагинатадзюцу, дзюдзюцу, сюрикэндзюцу и др. В 1594 г. сын Мунэёси Ягю Мунэнори (1571-1646) стал инструктором по КЭНДЗЮЦУ Токугава Хидэтада, будущего 2-го сёгуна династии Токугава. Он усовершенствовал технику школы и под влиянием дзэнского наставника Такуан, который адресовал ему свой известный трактат “Фудоти симмё року”, разработал теорию совершенствования мастерства, основанную на принципе кэндзэн итти – единства фехтования и Дзэн, которую изложил в наставлении “Хэйхо кадэн сё”.
Основателем школы Итто-рю считается Ито Итто-сай Кагэхиса (1560-1653). Он считал, что все технические секреты фехтования заключены в одном-единственном приеме – ударе мечом сверху вниз, который является истоком всех остальных бесчисленных приемов КЭНДЗЮЦУ Его ученик Оно Тадааки был наставником по КЭНДЗЮЦУ сёгунов Токугава Хидэтада и Токугава Иэмицу и тоже испытал сильное влияние Такуан, который адресовал ему свое сочинение “Тайаки”.
Нитэн ити-рю была основана Миямото Мусаси (1584-1645), который считается величайшим фехтовальщиком в истории Японии. Мусаси делал упор на фехтование двумя мечами – длинным и коротким – одновременно. Это гарантировало бойцу преимущество в бою, но, главное, формировало навык манипуляций мечом одной рукой, необходимый в конной схватке. Свои взгляды на сущность КЭНДЗЮЦУ Мусаси изложил в знаменитом трактате “Горин-но сё”. Особое место среди школ этого периода занимала основанная Харигая Сэкиун Мудзюсинкэн-рю, в которой КЭНДЗЮЦУ рассматривалось как вид дзэнского тренинга.
С середины эпохи Токугава КЭНДЗЮЦУ начинает утрачивать свое практическое значение. Влиятельные школы этого периода Синто – мунэн-рю (основана Фукаи Хэйуэмон Кахэй) и Сингёто-рю (основана Иба Дзэсуйкэн Хидэаки) делали упор на психологической закалке и достижении состояния муга – “Не-Я” или мунэн – “безмыслия”.
Основатель Дзикисинкагэ-рю Ямада Хэйдзаэмон Котоку разработал защитное снаряжение для проведения учебных поединков с применением бамбуковых мечей, которое затем было усовершенствовано и перенято большинством других школ КЭНДЗЮЦУ. Благодаря этому широчайшее распространение получили соревнования в поединках на бамбуковых мечах в защитном снаряжении, открывшие дорогу перерождения КЭНДЗЮЦУ из вида рукопашного боя в популярный вид спорта. Из новых школ только Дзицуё-рю (основана Хираяма Кодзо) подчеркивала боевую ценность КЭНДЗЮЦУ.
В конце эпохи Токугава наиболее популярными школами КЭНДЗЮЦУ продолжали оставаться Дзикисинкагэ-рю и Синто мунэн-рю, к которым прибавилась Наканиси-ха Итто-рю, основанная Наканиси Ситэй и широко практиковавшая соревновательные поединки с использованием бамбуковых мечей и защитного снаряжения.
После реставрации Мэйдзи популярность КЭНДЗЮЦУ резко снизилась, многие школы были утрачены. Для сохранения КЭНДЗЮЦУ и получения средств к существованию группа мастеров во главе с Сакакибара Кэнкити из Дзикисинкагэ-рю начала организовывать публичные демонстрации схваток на бамбуковых мечах, ката, разрубания различных предметов и т.д. Это помогло возродить интерес к традиционному фехтованию, привлечь в залы КЭНДЗЮЦУ многочисленных поклонников. В 1876 г. КЭНДЗЮЦУ было признано видом физической культуры, пригодным для морально-этического воспитания японской нации в духе доктрины кокутай.
Обучение КЭНДЗЮЦУ было введено в полиции. Большую роль в возрождении КЭНДЗЮЦУ сыграла Ассоциация воинской добродетели (Бутокукай), созданная в 1894 г. В 1910 г. КЭНДЗЮЦУ стало одним из обязательных элементов программы физического воспитания в школах, а в 1912 г. специальный комитет из крупнейших мастеров разработал Ката приемов кэндо (Путь меча) Великой Японской империи, в которое были включены наиболее типичные приемы фехтования, положив начало японскому национальному виду спорта кэндо. В настоящее время кэндо в Японии занимаются около 2 млн. чел., сохраняется и ряд старинных школ КЭНДЗЮЦУ Катори синто-рю, Касима синто-рю, Синкагэ-рю, Итто-рю и др.