Это боевое искусство было создано в XVII-XVIII веках чернокожими рабами, вывезенными из Африки для подневольного труда на бразильских плантациях. Пожалуй, только капоэйре удалось достичь достаточно высокого уровня исключительно на основе саморазвития, так как все прочие единоборства прошли стадию обмена опытом, взаимного обогащения, а капоэйра с самого момента своего возникновения оказалась в жесткой изоляции: рабы не могли общаться ни с белыми хозяевами, ни с индейцами. Большинство рабов в Бразилию отправлялись с территории современных Анголы и Мозамбика. В Мозамбике зулусское племя шангаан практикует боевой танец гийя, отдаленно напоминающий капоэйру, а других возможных источников этого единоборства не обнаруживается.
Для капоэйры характерна очень низкая стойка, основанная не на продольном, а на поперечном шпагате, когда ноги широко расставлены, а руки почти касаются земли. Бойцы перемещаются прыжками, держась достаточно далеко друг от друга. Удары и подсечки делаются одной или обеими ногами, а руки в это время используются в качестве опоры. Упав на связанные руки и вращаясь вокруг них, схваченный раб мог сбить с ног всех своих охранников и, вскочив, нанести им добивающие удары.
Роль формальных упражнений в капоэйре выполняют карнавальные танцы, которые демонстрируют потенциальные возможности этого единоборства, редко применяемые в реальном поединке. И в карнавальной, и в боевой капоэйре существуют две основные зоны атаки: на нижнем уровне – подсечки, зацепы и подбивы ног противника, на верхнем – удары в голову. Кроме того, в контактном поединке достаточно часто наносятся удары по корпусу. Удары в карнавальной капоэйре в большей степени вращательные, а в боевой – прямолинейные. Защита осуществляется за счет поворотов и уклонов, основанных на вращении, но иногда применяются и блоки, отводящие удар противника.
Танцевальные элементы изначально присущи капоэйре, так как раньше тренировки маскировались под танцы, чтобы не привлекать внимание хозяев и надсмотрщиков. Техника капоэйры включает в себя умения падать, отскакивать, перекатываться и мгновенно выпрыгивать из лежачего положения, хорошо разработаны ложные выпады и обманные движения.
Руки в капоэйре предназначены в основном для упора, а удары наносятся главным образом пяткой или другой частью стопы. Техника нанесения ударов ногами с опорой на руки получила название “бананейра” (“сажание бананов”).
Оружие, разработанное специально для капоэйры – это лезвие ножа без рукоятки. Его зажимали между пальцами каждой ступни. Кровавый бой между рабами, когда они полосовали друг друга ножами по мышцам груди и плеч, был составной частью овладеваемого ими религиозного экстаза. Такие бои проходили под музыку, которая сливала бойцов и зрителей в единое целое.
С 30-х годов ХХ века капоэйра стала превращаться в спорт и в 1937 году была официально признана Национальной конфедерацией бразильского спорта. Спортивные поединки в капоэйре проводятся в полный контакт. В боевом разделе капоэйры изучаются такие противостояния, как “один против нескольких”, “безоружный против вооруженного” и “связанный против свободного”.